Akcja serialu toczy się w Mieście Aniołów - Los Angeles. Angel (David Boreanaz) po wyjeździe z Sunnydale poszukuje ukojenia i pragnie odkupić swoje winy za zbrodnie dokonywane przez stulecia jako Angelus. Jest wampirem z duszą (klątwa za zamordowanie młodej cyganki). Działa w nocy, ukrywając się przed światłem dziennym walczy ze złem. Jego towarzyszem walki dobra ze złem jest pół-demon o imieniu Doyle (Glenn Quinn) oraz przyjaciółka z Sunnydale - Cordelia (Charisma Carpenter) i pojawiająca się od czasu do czasu pani Detektyw Kate Lockley (Elisabeth Rohm). Wspólnie zakładają agencję detektywistyczną "Angel", która wyszukuje swoich klientów dzięki wizjom Doyle'a.
Sezon I i II to głównie walka z kancelarią Wolfram&Hart. W kolejnej serii przygód Anioła Ciemności pojawia się Wesley - były strażnik z Sunnydale, który zastąpił Doyle'a po tragicznej akcji. Dar jasnowidzenia przechodzi na biedną Cordelię, a agencja zyskuje kolejnego współpracownika Charlesa Gunna (J. August Richards) oraz demona o zdolnościach dostrzegania ludzkich pragnień Lorne (Andy Hallett). Sezon III i IV przynosi nowych bohaterów jakimi są: Fred (Amy Acker) i syn Angela - Connor (Vincent Kartheiser). Nie zabrakło też wizyt Buffy w niektórych epizodach tej serii.

Sezon 1:
Przez ponad dwa stulecia wampir Angelus siał śmierć i spustoszenie na całym świecie. Wszystko zmieniło się, gdy rzucono na niego klątwę, przywracając mu duszę. Teraz jako Angel (David Boreanaz), wampir z sumieniem, za wszelką cenę stara się odkupić swoje winy. Opuszcza Sunnydale, małe kalifornijskie miasteczko, i swą jedyną miłość Buffy, by zamieszkać w Los Angeles. Tam zaprzyjaźnia się z Doylem, pół-demonem, który ma wizję, gdy ktoś znajduje się w niebezpieczeństwie. Wspólnie z piękną Cordelią Chase (w tej roli Charisma Carpenter) - jeszcze jednym "uciekinierem" z Sunnydale pomagają bezbronnym, chroniąc ich przed wampirami, demonami i wszelkimi innymi bestiami.

Sezon 2:
Angel, wampir z duszą, który stara się odkupić winy i wymazać grzechy przeszłości wspólnie z piękną Cordelią (w tej roli Charisma Carpenter) oraz innymi towarzyszami pomaga bezbronnym mieszkańcom Miasta Aniołów, chroniąc ich przed wampirami, demonami i wszelkimi innymi bestiami.
Drugi, jeszcze bardziej mroczny sezon "Anioła Ciemności" obfituje w liczne niespodzianki, nowe twarze, a nawet inne wymiary. W tej serii Anioł zmaga się nie tylko z demonami przeszłości, ale przede wszystkim wypowiada wojnę kancelarii prawniczej Wolfram & Hart, która jest źródłem zła wszelkiego.