"Tears of the Kingdom" rozgrywa się kilka lat po "Breath of the Wild", na końcu linii czasowej Zeldy w królestwie Hyrule. Link i Zelda wyruszają, by zbadać jaskinię pod Zamkiem Hyrule, z której wydobywa się mrok, trująca substancja, powodująca chorobę ludzi. Tam znajdują mural przedstawiający powstanie Hyrule i kolejny konflikt znany jako Wojna Więźniów - starożytna bitwa przeciwko istocie znanej tylko jako "Król Demonów". Link i Zelda decydują się zagłębić w głąb jaskini, co prowadzi do przebudzenia mumii, która atakuje ich mrokiem. Prawa ręka Linka zostaje poważnie uszkodzona, Master Sword się rozbija, a Zamek Hyrule unosi się w górę. W następstwie tego wszystkiego, Zelda spada w dół, a gdy Link próbuje ją złapać, znika wraz z tajemniczym artefaktem.