Akcja serialu Cavemen rozgrywa się wokół Joel`a, jego młodszego brata Andy`iego oraz najlepszego przyjaciela, Nicka. Joel jest zaręczony z Kate. Konserwatywni rodzice Kate mają kłopoty z zaakceptowaniem zachowania Joela, co jest powodem wielu zabawnych sytuacji.

Są oni obecni na Ziemi od zarania czasów ? jaskiniowcy, bo o nich mowa przetrwali epokę lodowcową, byli także świadkami ewolucji gatunku Homi sapiens, która uczyniła ich najstarszą mniejszością na świecie. Trzymali się razem przez wieki i żyli w odosobnionych społecznościach ? niedużych grupach złożonych z kobiet oraz mężczyzn. Z czasem niektórzy z nich podjęli próbę zaaklimatyzowania się w świecie ludzi. Jak można się domyśleć, nie było to łatwe zadanie.
Serial opowiada o grupie jaskiniowców, którzy przenoszą się do San Diego, gdzie próbują się zadomowić.