Ukończył malarstwo, grafikę użytkową i scenografię na warszawskiej Akademii Sztuk Pięknych.

W 1991 został uhonorowany tytułem Sprawiedliwy wśród Narodów Świata.

Został pochowany na Cmentarzu Wojskowym na Powązkach w Warszawie.

Jest ojcem Tomasza Lipińskiego.