Bohaterowie serii — Wojtek i Agata Sawiccy, Kasia Wasiak, Iwona Nizio i Mateusz Kabat — filmowani byli przez sześć miesięcy, podczas których przeżywali wzloty i upadki, podejmowali ważne decyzje, realizowali plany i marzenia. Serial ten nie skupia się jednak na ukazywaniu trudów życia osób z niepełnosprawnością, lecz ukazuje ich zapał, marzenia i możliwości. Ich pragnienie życia na pełnych obrotach i korzystania z uroków świata, które jest wręcz zaraźliwe. Kasia chciałaby pracować w mediach i znaleźć kogoś bliskiego. Wojtek i Agata mimo sceptycyzmu wielu osób podjęli decyzję o ślubie i staraniach o powiększenie rodziny. Mateusz, choć bardzo przeżył rozstanie, nie zamknął się na miłość i z sukcesem korzysta z aplikacji randkowych. Największym marzeniem Iwony jest ​macierzyństwo, dlatego ​walczy ze swoimi kompleksami, które stanowią dla niej ​ogromną blokadę w ​intymnych relacjach. Oto Pełnoseksualni – osoby o różnym stopniu niepełnosprawności ruchowej, które tak jak wszyscy pragną żyć pełnią życia, kochać, cieszyć się seksem, zakładać rodziny.

Serial to opowieści o rodzinnych problemach o relacjach między ludźmi. Historie skrywanych tajemnic, niedomówień, zazdrości czy ingerencji osób trzecich mogą zburzyć  spokojne, rodzinne życie. Serial "Ukryta prawda" to program z gatunku scripted docu w realistyczny sposób przedstawiający historie rodzinnych konfliktów. Od tych najmniejszych po dramatyczne. Zdarza się, że na światło dzienne wychodzą fakty, które wywołują lawinę dramatycznych wydarzeń: syn okazuje się być owocem zdrady żony, rodzice wiodą podwójne życie, córka cierpi bulimię. Intencją programu nie jest szokowanie widza, ale pokazanie, że każdy problem można rozwiązać, choć często wymaga to mnóstwa dobrej woli, zajrzenia w głąb siebie, odwagi i konsekwencji.  Ale zawsze warto próbować, bo każdy na pewnym etapie swojego życia dostrzeże, że najcenniejszą wartością w życiu jest właśnie rodzina. Bohaterów programu grają naturszczycy wybrani na drodze castingu. Prezentowane historie pokazane są w realistyczny sposób i rozgrywają się w prawdziwych mieszkaniach.