Hitomi, która uczy się w liceum, zostaje przeniesiona z Ziemi do magicznego świata Gaea. Na miejscu spotyka księcia Van Fanela i ma za zadanie zjednoczyć kraje należące do Gaea, żeby wspólnie walczyć ze złowrogim imperium Zaibach. Dziewczyna rozwija ukryte zdolności oraz zmaga się z tajemnicami otaczającymi Vana, jego przeszłość i ogromną maszynę zwaną Escaflowne.

Van Fanel jest przyszłym władcą Fanelli, który właśnie wykonuje swoje zadanie szukając smoka na planecie zwanej Ziemia. Hitomi zaś jest przeciętną dziewczyną z ziemi, mającą własne problemy sercowe i szkolne. Dziewczyna posiada jeszcze jeden dar - potrafi ujrzeć przyszłość. Spotkanie tych dwojga może odmienić losy pogrążonej w wojnie Gaei...