Janusz Chełmicki urodził się 14 maja 1917 r. w Wałczu. Zanim zdecydował się poświęcić aktorstwu, w 1936 rozpoczął studia w Wyższej Szkole Gospodarstwa Wiejskiego w Cieszynie. W tym samym czasie intensywnie uczył się gry na fortepianie, dzięki czemu mógł wziąć udział w eliminacjach do Międzynarodowego Konkursu Pianistycznego im. Fr. Chopina.

W latach 1946-1950 grał w Teatrze Miejskim w Gnieźnie, od. 1950 przez dwa lata był członkiem zespołu poznańskiego Teatru Polskiego, jednak w sezonie teatralnym 1952-1953 znowu można go było oglądać na deskach teatru gnieźnieńskiego. W latach 1953-1961 grał na scenach Teatru Polskiego w Bielsku-Białej oraz Cieszynie. Od 1961 r. aż do śmierci był związany z katowickim Teatrem im. Wyspiańskiego.