Madoka Kyouno to mieszkająca w Kamogawie żywiołowa licealistka. Od dziecka była wychowywana przez swoją starszą siostrę i właśnie od niej nauczyła się niesienia pomocy ludziom w potrzebie. Pewnego dnia przed jej drzwiami pojawia się tajemnicza dziewczyna o imieniu Lan, która chce, by Madoka pomogła jej ocalić Ziemię przed najazdem kosmitów. Nastolatka zgadza się bez zawahania i zasiada za sterami legendarnego robota bojowego zwanego Vox Aura.