David Fitzgerald Doyle urodził się w Ohama, w stanie Nebraska 1 grudnia 1929 roku. Był jednym z trojga dzieci Mary Ruth Fitzgerald i Lewisa Raymonda (Luma) Doyle, znanego prawnika w Lincoln. Ma brata Johna - prawnika i siostrę Mary - aktorkę. Jego dziadek ze strony matki T. J. Doyle, był także prawnikiem. Dorastał w Lincoln i uczęszczał do szkoły katedralnej. Później udał się do Campion, gdzie uczył się w szkole Jezuitów w Wisconsin. Mając 6 lat występował w miejscowych produkcjach. Był członkiem Wspólnoty Teatru w Lincoln. W wieku 10. lat pojawił się w komedii "Życie z ojcem". W 1945 roku uczęszczał na Uniwersytet Stanu Nebraska i miał zamiar zostać prawnikiem. Ale wolał spędzać swój czas w wydziale teatru. Po ukończeniu studiów przeniósł się do Nowego Jorku i w roku 1956. zastąpił Waltera Matthau w broadwayowskiej produkcji "Will Success Spoil Rock Hunter?". Pojawił się też w przedstawieniach: "Coś dla żołnierza" z Salem Mineo i komedii "Część piękności" 9w połowie lat 60.). Jego pierwsza żona Rachel zmarła będąc pod wpływem narkotyków w 1968 roku, podczas gdy zdobywał brawa w sztuce "Południowy Ocean Spokojny". Rok później spotkał Anne Nathan i ożenił się z nią. Przeniósł się do stanu Kalifornia. I zdobył popularność jako Walt Fitzgerald w serialu "Bridget Loves Bernie". Na szklanym ekranie zagrał cały szereg ról charakterystycznych, a najlepszą z nich był sympatyczny prywatny detektyw John Bosley w serialu "Aniołki Charliego". Spróbował swoich sił jako reżyser jednego z odcinków tego jakże popularnego niemal na całym świecie serialu - pt. "Chór liniowy aniołków". Pojawił w roli prawnika Teda Holmesa w serii telewizyjnej "Szpital miejski". Użyczał swojego głosu w wielu produkcjach telewizyjnych i kinowych, np. "Przygody Pinokia". Zmarł na atak serca 26 lutego 1997 roku w Los Angeles.