Serial poprzedza długometrażowy film wprowadzający widzów w historię Voyagera.
Statek Federacji USS Voyager podczas pościgu za statkiem rebelii Maquis, wkracza na niebezpieczną przestrzeń kosmiczną znaną jako Badlands. Oba statki w tajemniczy sposób zostają przeniesione do kwadrantu Delta, 75000 lat świetlnych od przestrzeni Federacji. Po zniszczeniu statku rebelii, uratowani ludzie zaczynają służbę na statku Voyager. Jak się okazuję podróż do domu z maksymalną prędkością zajmie około 75 lat. Od tego momentu zjednoczona załoga rozpoczyna swoją tułaczkę po kosmosie poszukując szybszego sposobu powrotu... Serial składa się ze 172 odcinków.