Tom Jackson otrzymał propozycję zagrania Chakotaya, jednak odrzucił ją.
Pierwszą osobą, która miała zagrać kapitan Janeway, była Genevieve Bujold. Po pierwszym dniu zdjęć zastąpiła ją jednak Kate Mulgrew.
Robert Duncan McNeill, który gra Toma Parisa pojawił się w odcinku "The First Duty" w serialu "Star Trek: następne pokolenie". Jego postać miała początkowo dalej nazywać się Nicholas Locarno, zrezygnowano jednak z tego pomysłu żeby nie płacić tantiem scenarzystom oryginalnego epizodu.
Hudson Leick i Claudia Christian były przesłuchiwane do roli Siedem z Dziewięciu.
Tim Russ był oryginalnie przesłuchiwany do roli Geordi La Forge w serialu "Star Trek: Następne pokolenie".
W serialu miała się pojawić postać Ro granej przez Michelle Forbes w "Star Trek: Następne pokolenie". Podobnie jak w przypadku "Star Trek: Stacja kosmiczna" aktorka jednak odmówiła.
Jeri Ryan czterokrotnie odrzucała rolę Siedem z Dziewięciu. Przyjęła ją dopiero po kolejnym nacisku producentki wykonawczej Jeri Taylor.
Król Jordanii, Abdullah II, który jest wielkim fanem Star Treka, pojawił się w "Star Trek :Voyager" jako statysta w odcinku "Investigations". Nie dostał roli mówionej, ponieważ nie jest członkiem stowarzyszenia aktorów (Screen Actors Guild).
Anthony Montgomery, który później w serialu "Enterprise" grał Travisa Mayweathera, był przesłuchiwany do dwóch różnych ról. Jedną z nich była postać o imieniu Sek (syn Tuvoka).
Nicola Bryant, Lynda Carter, Joanna Cassidy, Patty Duke, Chelsea Field, Erin Gray, Linda Hamilton, Carolyn McCormick, Karen Austin, Lindsay Crouse, Susan Gibney, Kate Jackson, Patsy Kensit, Tracy Scoggins, Helen Shaver, Mary Woronov i Lindsay Wagner były rozważane do roli kapitan Janeway.
Zanim zdecydowano, że kapitan Janeway będzie kobietą do tej roli przesłuchiwano Gary'ego Grahama i Nigela Haversa.
Planowano udział w serialu Michaela Dorna jako porucznika Worfa. Aktor nie był jednak wówczas zainteresowany kontynuowaniem tej roli choć później zagrał Worfa jeszcze w "Star Trek: Stacja kosmiczna" i filmach kinowych.
Pod koniec serialu o rolę w "Voyagerze" starał się Dominic Keating. Został jednak odrzucony ponieważ Rick Berman miał już dla niego role w nowym serialu - "Star Trek: Enterprise".
Zdjęcia do serialu powstały w: Los Angeles, Burbank, Lone Pine, Agua Dulce (Kalifornia, USA).
Robert Picardo, który gra holograficznego lekarza zagrał go również w "Star Trek: Pierwszy kontakt" (1996).
W odcinku "Q Two" Q i jego syn Q2 są grani przez prawdziwego ojca i syna: John'a de Lancie i Keegan'a de Lancie.
Aktorzy Kate Mulgrew, Robert Beltran, Tim Russ i Robert Duncan McNeill są jedynymi którzy pojawili się w każdym odcinku serialu.
Podczas pierwszego sezonu Tuvok nosi mundur w stopniu komandora porucznika choć był tylko porucznikiem.
Postać Samantha'y Wildman została nazwana po małej dziewczynce, która tragicznie zginęła w wypadku. Jej organy wewnętrzne uatowały życie żonie jednemu ze scenarzystów. Prawdziwa Samantha kochała zwierzęta dlatego też bohaterka kieruje wydziałem xenobiologi Voyager'a.
Tylko sześciu aktorów grało te same role w trzech różnych filmach "Star trek". Jonathan Frakes (Komandor/Kaptain William T. Riker), Marina Sirtis (Deanna Troi), Armin Shimerman (Quark), John de Lancie (Q), Michael Ansara (Kang) i Richard Poe (Gul Evek). Jest to jedyny serial, w którym pojawili się wszyscy razem.
Gdy Robert Picardo był przesłuchuwany do roli holograficznego doktora musiał powiedzieć linijkę: "Somebody forgot to turn off my program". Zrobił to poczym dodał: "I'm a doctor, not a light bulb". Tym sposobem otrzymał rolę.
Początkowo Doktor miał nazywać się "Dr. Zimmerman" jednak zostało to odrzucone. Dopiero potem zdecydowano, że tak będzie nazywać się programator doktora.